佛斯没有叫 “扭矩自适应” 的单一开关，是控制模式 + AMA 电机辨识 + 滑差补偿 + 速度 PID + 转矩限幅 + Droop 下垂组合起来，实现冲击突加负载时自动抬升扭矩、稳住转速；冲击负载分两大类：开环无传感器磁通矢量 SVC（绝大多数现场）、闭环磁通矢量 FVC（带编码器 PG 卡），闭环的自适应能力更强。
典型工况：破碎机、送料辊、冲压、皮带堵转冲击、搅拌机，负载扭矩瞬间跳变。
一、第一步：控制模式选型
1-01 电机控制原理
冲击负载优先：2 = 无传感器磁通矢量 SVC（FC302 独有），实时估算磁链、转矩，比 VVC+、V/F 响应快很多，能自动提升输出转矩应对突加冲击；
有编码器、要求转速稳：3 = 带编码器磁通矢量 FVC，转矩估算精度最高，抗冲击最好；
VVC + 适合普通平稳负载，不适合强冲击，冲击来了容易掉速、过流。
1-00 配置模式：冲击负载一般选【1 闭环速度】（FVC）或者【0 开环速度】（SVC）；不要直接转矩模式，转矩模式没有速度自稳。
必须先做 AMA 电机自学习（1-29）
1-29=1：完整 AMA（优先，电机脱开空载）；1-29=2 静态 AMA（电机带载不能转时）
AMA 会自动测出定子电阻、转子电阻、漏感，是 SVC 转矩自适应估算的基础；AMA 不做，冲击一来扭矩跟不上、掉速严重、电流震荡。
二、扭矩自适应核心参数
1. 滑差补偿
1-62 滑差补偿：默认一般 100%；冲击负载可以拉到 105~115% 原理：负载加大→电机滑差变大→变频器自动追加频率、提升输出转矩，抑制转速跌落； 不要过大：>120% 容易震荡、过流；1-63 滑差补偿滤波时间：50~200ms；冲击特别猛、电流跳动大，加大滤波，抑制转矩抖动。
2. 速度 PID
7-00 速度 PID 反馈源：选编码器； 7-02 比例增益、7-03 积分时间：
冲击大、允许小幅转速跌落：增益压低一点、积分适当拉长，避免冲击瞬间电流爆冲；
不允许掉速：增益适度提高，配合转矩限幅；
口诀：增益高 = 转速稳但冲击电流尖峰大；增益低 = 转速小幅掉、电流柔和
3. 转矩极限
4-16 顺时针转矩极限、4-17 逆时针转矩极限： 冲击负载建议 150%~180%（根据变频器 HD 重载规格），不要卡死 100%； 这个上限就是自适应扭矩能拉到的天花板；冲击峰值超过这个值就会掉速限流。
注意：FC302 重载机型短时 160% 过载，选型时冲击负载一定要按 HD 重载选型，不要 ND 普通负载。
4. Droop 下垂
很多破碎机、双辊输送是两台电机一起带，冲击来时一台抢负载、一台轻载：7-20 下垂（Droop），一般 2~5% 含义：负载转矩变大，允许小幅转速跌落，实现两台驱动自动分摊冲击扭矩，避免单台过流，这是丹佛斯非常适合冲击负载的特色功能。 单轴冲击负载不用开。
5. 启动转矩、静摩擦补偿
1-68 启动转矩：0~150%；有静摩擦、启动冲击大，给一个基础启动转矩，避免启动瞬间失速。 1-69 启动转矩时间：0.3~1.0s，只在启动阶段生效，运行阶段靠 SVC/FVC 自适应。
6. 载波频率与滤波
2-00 载波频率：冲击、重载、长电缆，适当降低（2~4kHz），降低噪声和电流尖峰； 模拟量给定的话，6-xx 组滤波，避免速度给定突变叠加冲击。
三、加减速、制动配套
3-4x 加减速时间：冲击负载不要极短斜坡；冲击来时，速度环不要硬拉，优先靠转矩裕度扛；
冲击负载经常发电（破碎机、皮带急停）：必须配制动斩波器 + 制动电阻，直流母线过压会直接限幅、丢转矩，看起来像 “扭矩自适应失效”；
14-03 过压控制：冲击回馈能量大时打开，自动延长减速，防止过压跳闸。
四、两种方案对比
方案 A：SVC 无传感器磁通矢量（最常用，不用编码器）
优点：布线简单、改造方便，AMA 后自动估算转矩，突加负载自动抬扭矩；
短板：极高速、超大冲击下，转速跌落会比闭环明显；
适合：破碎机、搅拌机、普通输送冲击。
方案 B：FVC 闭环磁通矢量（编码器 PG 卡）
优点：转矩估算最准，冲击到来转速跌落极小，自适应响应最快；
短板：要加 PG 卡、编码器，线缆要做好屏蔽；
适合：不允许明显掉速、高精度辊压、需要稳定线速的冲击工艺。
五、调试顺序
录入电机铭牌参数，执行完整 AMA，保存；
1-01=2（SVC）或者 3（FVC + 编码器）；
设置转矩极限 4-16/4-17=160%；
滑差补偿 1-62=105~115%，滤波 1-63=100ms；
闭环 FVC：调速度 PID，冲击大就压低比例增益；双驱打开 Droop 下垂；
空载跑，MCT10 监控：转矩、电流、转速；人工模拟突加负载；
观察：冲击瞬间转矩自动抬升、转速小幅回落，不震荡、不过流；
冲击来了直接掉速很多：滑差补偿加一点、检查 AMA、确认是 HD 重载机型；
冲击来了电流剧烈抖动、啸叫：滑差补偿太高、PID 增益太高、加大滤波；
最后配上制动电阻处理回馈能量。
六、常见误区
以为有一个 “扭矩自适应开关”，打开就完事：丹佛斯是矢量观测器 + 滑差 + PID 组合，不是一键自适应；
用 V/F 模式指望自适应抗冲击：V/F 没有转矩观测，冲击来了只会掉速、过流；
转矩极限设 100%：自适应没有余量，负载一冲击就限流；
AMA 不做：电机参数不准，SVC 转矩估算完全失效，冲击负载表现很差；
冲击发电侧不加制动电阻：母线过压，变频器强制降转矩，看起来自适应失效。
七、监控看自适应效果（MCT10）
抓三个波形：电机转速、输出转矩、输出电流正常自适应表现：负载冲击→转矩快速上升到上限附近，转速小幅跌落，冲击消失后转矩回落、转速恢复； 异常：转矩不动、转速直接垮掉 → AMA / 模式选错；转矩来回剧烈震荡 → PID / 滑差补偿过高。
