丹佛斯变频器中国区域服务商    

PLC 与 CANopen 仪器通讯时无法读取 PDO 数据是比较常见的问题，可能涉及多个层面的原因。以下是一些排查方向和解决思路：

1. 基础连接与配置检查

• 物理连接：确认 CAN 总线电缆连接牢固，终端电阻是否正确接入（通常为 120Ω）

• 波特率匹配：PLC 与 CANopen 设备的波特率必须完全一致（如 250k、500k、1M 等）

• 节点 ID 设置：确保设备的节点 ID 没有冲突，且在 PLC 配置中正确设置

2. CANopen 通信参数配置

• PDO 映射检查：确认需要读取的数据已正确映射到相应的 PDO 通道

• 检查设备的对象字典（尤其是 0x1A00-0x1A0F 和 0x1600-0x160F 等 PDO 相关索引）

• 确保 PLC 配置的接收 PDO 参数与设备发送的 PDO 参数一致

• 通信周期设置：确认 PDO 的传输类型（同步 / 事件触发）和周期设置正确

• 若使用同步模式，检查 SYNC 消息是否正常发送

3. 设备状态检查

• NMT 状态：确认 CANopen 设备已进入 "Operational" 状态（而非预操作或停止状态）

• 错误码查询：通过 SDO 读取设备的错误寄存器（0x1001）获取可能的错误信息

• 心跳报文：检查设备是否发送心跳报文，确认设备在线

4. PLC 侧配置检查

• PDO 接收配置：确保 PLC 已正确配置接收 PDO 的 COB-ID、数据长度和映射关系

• 滤波器设置：检查 CAN 控制器的滤波器是否过滤掉了需要接收的 PDO 报文

• 通讯模块诊断：查看 PLC 的 CAN 通讯模块是否有错误状态或故障代码

5. 工具辅助诊断

• 使用 CANopen 分析工具（如 Vector CANoe/CANalyzer）监控总线上的报文，确认：

• 设备是否实际发送了 PDO 报文

• 发送的 PDO 报文格式和内容是否符合预期

• 总线上是否有错误帧或冲突

如果以上步骤仍无法解决问题，建议提供更具体的信息，如使用的 PLC 型号、CANopen 设备型号、相关配置参数等，以便进一步分析。