三菱 FX5U PLC 与步进驱动器通过 Modbus RTU 通讯是一种灵活的控制方式，无需专用脉冲输出口，通过串口即可实现对步进电机的速度、位置等参数的控制。以下是具体实现步骤和注意事项：
一、硬件连接与参数匹配
1. 硬件准备
2. 接线方式
3. 通讯参数统一
需在 PLC 和驱动器中设置相同的参数：
二、FX5U PLC 的 Modbus RTU 配置
1. 软件环境
使用三菱编程软件GX Works3，需安装 FX5U 的 Modbus 库（如MODBUS_MASTER库）。
2. 配置通讯模块
3. 调用 Modbus 主站指令
FX5U 通过MODBUS_MASTER指令发送 / 接收数据，关键参数如下：
| 参数 | 说明 | 示例 |
|---|---|---|
EN | 使能信号（ON 时执行） | M0 |
MODE | 操作模式（0 = 读，1 = 写） | 1（写操作） |
SLAVE | 从站地址（驱动器地址） | K1 |
FUNC | Modbus 功能码 | K6（写单个寄存器） |
ADDR | 驱动器寄存器地址 | H0000（控制寄存器） |
DATA | 发送数据（PLC 内地址） | D100（存储目标速度） |
LEN | 数据长度（寄存器数量） | K1（1 个寄存器） |
DONE | 完成标志（ON = 执行完成） | M1 |
ERROR | 错误代码（0 = 正常） | D200 |
三、步进驱动器的 Modbus 寄存器映射
不同品牌驱动器的寄存器地址不同（需参考手册），以某品牌为例：
| 功能 | 寄存器地址 | 功能码 | 数据含义 |
|---|---|---|---|
| 控制命令 | 0x0000 | 06（写单个） | 0x0001 = 启动，0x0002 = 停止 |
| 目标速度 | 0x0001 | 06（写单个） | 速度值（如 1000=1000rpm） |
| 旋转方向 | 0x0002 | 06（写单个） | 0 = 正转，1 = 反转 |
| 运行状态 | 0x0010 | 03（读单个） | 0 = 停止，1 = 运行，2 = 报警 |
示例：控制驱动器启动并以 1500rpm 正转
四、GX Works3 程序示例
以下是通过 Modbus RTU 控制步进驱动器启动的简单程序：
// 说明：通过M0触发，向地址1的步进驱动器发送启动命令
// 模块端口：COM1（FX5-485-BD），波特率9600，N,8,1
// 1. 初始化通讯参数（仅首次运行）
LD M8000
OUT M100 // 初始化标志
// 2. 启动命令发送（触发条件：M0=ON）
LD M0
AND M100 // 确保初始化完成
OUT M200 // 执行标志
// 3. 调用Modbus主站指令
MODBUS_MASTER
EN= M200 // 使能
MODE= K1 // 写操作
SLAVE= K1 // 驱动器地址1
FUNC= K6 // 功能码06（写单个寄存器）
ADDR= H0000 // 控制寄存器地址
DATA= D100 // 数据存储地址（D100=0x0001）
LEN= K1 // 1个寄存器
PORT= K1 // COM1端口
DONE= M201 // 完成标志
ERROR= D200 // 错误代码存储
// 4. 发送完成后复位触发
LD M201
OUT M0 // 复位M0
RST M200 // 复位执行标志
// 5. D100中存储启动命令（0x0001）
LD M8000
MOV K1 // 0x0001=启动命令
D100
