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伺服回原来的 A 点，通常需要通过原点回归操作来实现，具体方法会因伺服系统的类型、编码器的种类以及控制方式的不同而有所差异。以下是一些常见的伺服回原点方法：

基于绝对值编码器的回原点方式

• 直接设定型：如果伺服系统使用的是绝对值编码器，并且支持直接设定原点的功能，可以通过相关指令直接将当前位置设置为 A 点。例如，在西门子 SINAMICS S200 伺服系统中，使用 “MC_Home” 指令，选择 “Mode”=0，触发 Execute 管脚，可临时将当前位置设置为管脚 “position” 中的值，该值即为 A 点的位置，但这种方式断电后零点不保持。

• 绝对值编码器校准：对于绝对值编码器，还可以采用校准的方式来确定 A 点。同样以西门子 SINAMICS S200 为例，使用 “MC_Home” 指令，选择 “Mode”=7，使用上升沿管脚 Execute，可以直接将当前值设为零点，也就是 A 点，并且这个零点会永久性地保存在 CPU 中。

基于增量式编码器的回原点方式

• 限位开关 + Z 相信号复合型：这种方式需要配合外部的限位开关和编码器的 Z 相信号来确定 A 点。首先，伺服电机朝着一个方向运行，直到碰到限位开关，然后减速并反向运行，当检测到编码器的 Z 相信号时，停止电机，此时的位置即为 A 点。例如，回零启动时减速点信号无效，开始回零时以反向高速开始，遇到反向超程开关上升沿后，减速、反向，正向低速运行，遇到反向超程开关下降沿后的第一个 Z 信号停机，该停机位置可设为 A 点。

基于外部传感器的回原点方式

• 直接设定型：在机械行程中 A 点的位置安装一个物理传感器，如接近开关或光电传感器。当伺服电机带动负载移动至 A 点时，传感器发出信号，控制器接收到该信号后，立即记录当前编码器计数值并将其强制定义为 A 点。