伺服连接丝杆时，要实现达到设定扭矩就停止转动，核心思路是让伺服工作在扭矩控制模式，或在位置 / 速度模式下设置扭矩限幅，配合 PLC 编程或驱动器自带功能完成扭矩监测与停机控制，适配汇川、西门子等主流伺服品牌，具体实现方法如下：
扭矩控制模式 + PLC 闭环控制（通用主流方案）该方案适合汇川 IS620N、三菱 MR - J4 等多数总线伺服，通过 PLC 与伺服的 PDO 映射传输扭矩指令和反馈信号，精准把控停机时机，步骤如下：
硬件与组态配置：先将 PLC 和伺服用网线连接，在伺服配套软件（如汇川 AutoShop）中自动扫描设备并更新组态，添加总线伺服轴。关键进行 PDO 映射，需映射控制字、目标扭矩、工作模式等输出项，以及状态字、实际扭矩百分比等输入项，常用索引如 0x6040（控制字）、0x6077（目标扭矩）等。
扭矩参数换算与编程：伺服通常以电机额定扭矩的百分比接收扭矩指令，需先换算参数。例如电机额定扭矩 0.32Nm，若设定停止扭矩 0.16Nm，换算后百分比为 50，将该数值写入 PLC 的 D 寄存器。编程时先使伺服轴使能，再切换至扭矩模式，下发目标扭矩百分比；同时实时读取伺服反馈的实际扭矩百分比，反向换算为实际扭矩值。
停机逻辑设置：在程序中添加判断语句，当实际扭矩值达到设定值时，立即下发停机指令，比如将速度寄存器设为 0，或发送伺服停止控制字，丝杆随伺服电机一同停止转动。
位置控制模式 + 固定挡块功能（西门子 V90 专属方案）西门子 V90 伺服在 EPOS（基本定位）模式下，可借助 “固定挡块” 功能实现扭矩达标停机，适配丝杆这类定位场景，具体操作：
驱动器参数配置：将 V90 驱动器设为 EPOS 模式，进入参数页面设置丝杆对应的运行速度、加速度，再在任务设置中选择 “固定挡块” 任务，此时相关参数自动变为扭矩限制值设置项，单位为 0.01Nm，若设 20 则代表限制扭矩 0.2Nm。
PLC 指令调用：通过 S7 - 1200/1500PLC 调用 FB284 指令，选择模式 6 执行运行程序段功能。伺服带动丝杆运转时，会实时监测扭矩，当扭矩达到设定的限制值，系统判定触达 “固定挡块”，自动停止转动，还会反馈停止标志位给 PLC。
工艺对象 + 扭矩限幅指令（西门子高端 PLC 方案）若使用 S7 - 1500PLC 搭配 V90 伺服，可通过组态工艺对象，结合扭矩限幅指令实现需求，适合复杂运动场景：
报文与工艺对象组态：选择 102 或 105 报文组态工艺对象，若需扩展扭矩功能可附加 750 报文。组态时取消工艺对象的跟随误差监控，避免扭矩限幅时误报故障。
指令调用与参数设置：调用 MC_TorqueLimiting 指令，选择模式 1（固定挡块模式），设定扭矩限制值。伺服带动丝杆运行过程中，该指令持续监控扭矩，一旦达到设定值，立即触发停机动作，同时锁定当前位置，防止丝杆因惯性继续转动。
辅助保障措施
若担心扭矩模式下停机后丝杆因惯性微动，可在停机后切换至位置控制模式并锁定当前位置；或给伺服施加微小反向扭矩，抵消惯性力。
丝杆传动可能存在负载波动，可在程序中设置扭矩缓冲区间，比如扭矩达到设定值后延迟 10ms 再停机，避免因瞬时扭矩波动导致误停机。
选用屏蔽线缆并规范接地，减少电磁干扰对扭矩检测信号的影响，确保扭矩判断的准确性。
