丹佛斯（Danfoss）PLC（以 MC 200/MC 050 系列 及配套 VLT AutomationDrive、MCO 运动控制器 为主）的原点回归（Homing），主要使用 MC_Home 功能块（符合 PLCopen 标准），或通过变频器参数（如 17-80、33-0* 组）执行。以下按 硬件接线、参数设置、功能块编程、回零模式、完整流程、故障排查 完整说明。
一、适用硬件与信号
1. 信号类型
近点狗（DOG / Home Sensor）：外部接近开关（X 输入）
Z 相信号（Index / 零位）：光栅尺 / 伺服编码器 Z 相（高速输入）
正负限位：保护开关（可选）
2. 标准接线（MC 200 + 伺服 / 光栅）
DOG 近点 → X0
Z 相零位 → X1（高速输入）
正限位 → X2
负限位 → X3
脉冲方向：Y0（脉冲）、Y1（方向）
二、运动参数设置（MCO 305 / MC 200）
1. 核心回零参数（33-0* 组）
表格
| 参数 | 名称 | 说明 | 推荐值 |
|---|---|---|---|
| 33-00 | Force HOME | 强制回零 | 0=Off |
| 33-01 | Zero Point Offset | 原点偏移量 | 0 |
| 33-02 | Ramp for Home | 回零加减速 | 500 rps/s |
| 33-03 | Velocity of Home | 回零速度 | 30%（最大速度） |
| 33-04 | Behaviour | 回零动作模式 | 1 = 标准模式 |
2. 回零功能选择（17-80）
0：No Homing 不回零
1：Home to Limit 碰限位回零
2：Home to Sensor（DOG） 近点狗 + Z 相（最常用）
3：Home to Index Only 仅 Z 相
三、PLCopen 功能块：MC_Home（最常用）
1. 指令格式（FB）
plaintext
MC_Home ( Axis := Axis1, // 轴结构体 Enable := M0, // 使能（上升沿触发） HomeMode := 2, // 回零模式 HomeOffset := 0, // 偏移 Velocity := 500.0, // 回零速度 Done => M1, // 完成 Busy => M2, // 执行中 Error => M3, // 错误 ErrorID => D100 // 错误码 );
2. HomeMode（关键）
Mode 0：直接设当前位置为原点（不移动）
Mode 1：相对偏移设原点
Mode 2：主动找 DOG + Z 相（标准）
Mode 3：被动等待外部信号
四、标准回零流程（Mode 2：DOG + Z 相）
启动 MC_Home（Enable=ON）
轴以 Home Velocity 向原点方向移动
碰到 DOG（X0=ON） → 减速到 爬行速度（~5%）
检测 Z 相上升沿（X1） → 立即停止
自动清零当前位置（Position=0）
Done=ON，Busy=OFF → 回零完成
五、梯形图程序示例（MC 200）
plaintext
// 回零启动 LD X4 // 回零按钮 PLS M0 // MC_Home 调用 MC_Home Axis1 M0 2 0 500.0 M1 M2 M3 D100 // 完成标志 LD M1 OUT Y5 // 回零完成指示灯
六、光栅尺 Z 相处理（同你之前问题）
Z 相接高速输入 X1
参数 17-81 Home Sync Function = 1（Z 相有效）
回零时：DOG 减速 → Z 沿停止 → 自动清零
精度：±1 个 Z 脉冲
七、故障与注意
DOG 位置错误：必须在两限位之间
Z 相干扰：差分输入、屏蔽线、RC 滤波
速度过快：Home Velocity 设 30%~50%
限位未接：回零超时报警（33-05 Timeout）
软限位：回零前先取消软限位
八、与三菱对比
三菱：DSZR/ZRN 指令
丹佛斯：MC_Home（PLCopen）
逻辑一致：高速 → DOG 减速 → Z 沿停止 → 清零
总结
最佳方案：MC_Home Mode 2 + DOG（X0）+ Z 相（X1）
稳定：PLCopen 标准、硬件滤波、双重信号验证
精度：由光栅尺 / 编码器分辨率决定。
